一阶旋转倒立摆输出反馈控制

作者:于树友褚建新王银敏

关键词: 一阶旋转倒立摆观测器平衡控制起摆控制输出反馈

摘要：通过Lagrange方程建立倒立摆系统的模型,在平衡点处对模型线性化;由于摆杆及旋转臂的角速度不可测量,研究了一阶旋转倒立摆在不稳定平衡点处的状态观测器设计问题;分别采用极点配置和线性二次型最优控制策略设计了平衡控制器;采用能量控制策略设计了一阶旋转倒立摆的起摆控制器。采用Matlab/Simulink工具完成了仿真环节,并在实验中成功实现了对倒立摆的平衡控制和起摆控制,验证了平衡控制器和起摆控制器的有效性。该实验应用于自动控制相关课程教学,方便高效,具有较好的实验演示效果。

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一阶旋转倒立摆输出反馈控制

作者:于树友 褚建新 王银敏

关键词: 一阶旋转倒立摆 观测器 平衡控制 起摆控制 输出反馈

作者:于树友褚建新王银敏

关键词: 一阶旋转倒立摆观测器平衡控制起摆控制输出反馈